NAIST Robotics Laboratory

業績リスト

2010年

発表論文

学術論文誌

  • Yuichi Kurita, Yasuhiro Ono, Atsutoshi Ikeda, and Tsukasa Ogasawara, “Human-sized Anthropomorphic Robot Hand with Detachable Mechanism at the Wrist,” Mechanism and Machine Theory, Vol.46, Issue 1, pp.53-66, Jan. 2011.

  • Wataru Mori, Jun Ueda and Tsukasa Ogasawara, “1-DOF Dynamic Pitching Robot that Independently Controls Velocity, Angular Velocity, and Direction of a Ball,” Advanced Robotics, vol.24, no.5, pp921-942, 2010

  • 竹村 憲太郎，小橋 優司，末永 剛，高松 淳，小笠原 司： 論文誌頭部自由運動状況下における三次元注視点推定と注視軌跡の可視化手法, ヒューマンインタフェース学会論文誌, Vol.13, No.1, pp. 83-90, 2011.

  • 山口 明彦，高松 淳，小笠原 司，”強化学習によるロボットの動作獲得のための基底関数に基づく行動空間生成手法”，日本ロボット学会誌，Vol.29, No.1, pp.55-66, 2011.

  • 山本 和樹，上田 悦子，末永 剛，竹村 憲太郎，高松 淳，小笠原 司，”ピアノ演奏における自然な手指動作の自動生成”，日本バーチャルリアリティ学会論文誌，Vol.15, No.3, pp.495-502, 2010.

  • 高松 淳，松下 康之，小笠原 司， 池内 克史，”画像ノイズの分散を用いたデモザイキングアルゴリズムの推定”，電子情報通信学会論文誌D，Vol.193-D,No.8, pp.1292-1301, Aug.2010 .

  • 栗田 雄一，小林 純也，末永 剛，小笠原 司，”動線情報に基づく個人識別と人間関係の可視化”，計測自動制御学会論文集，Vol.46, No.5, pp.257-265, 2010.5.

国際会議

  • Yutaka Kondo, Kentaro Takemura, Jun Takamatsu and Tsukasa Ogasawara, “Gaze Motion Planning for Android Robot,” Proceedings of The 6th ACM/IEEE International Conference on Human Robot Interaction, pp171-178, Mar. 2011.

  • Yutaka Kondo, Kentaro Takemura, Jun Takamatsu and Tsukasa Ogasawara, “Multi-person Human-Robot Interaction System for Android Robot,” Proceedings of the 2010 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2010), pp.176-181, 2010.

  • Akihiko Yamaguchi, and Tsukasa Ogasawara:SkyAI: Highly Modularized Reinforcement Learning Library —Concepts,Requirements, and Implementation—,in Proceedings of the 10th IEEE-RAS International Conference onHumanoid Robots (Humanoids2010), pp.118-123, Nashville, TN, US, 2010.

  • Akihiko Yamaguchi, Sang-Ho Hyon, and Tsukasa Ogasawara:Reinforcement Learning for Balancer Embedded Humanoid Locomotion,in Proceedings of the 10th IEEE-RAS International Conference onHumanoid Robots (Humanoids2010), pp.308-313, Nashville, TN, US, 2010.

  • Kazuki Yamamoto, Etsuko Ueda, Tsuyoshi Suenaga, Kentaro Takemura, Jun Takamatsu and Tsukasa Ogasawara, “Generating Natural Hand Motion in Playing a Piano,” Proceedings of 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS 2010), pp.3513-3518, 2010.

  • Tsuyoshi Suenaga, Kentaro Takemura, Jun Takamatsu and Tsukasa Ogasawara, “Data Communication Support for Reusability of RT-Components - Converter Classification and Prototype Supporting Tool -,” International Conference on Advanced Mechatronics 2010 (ICAM 2010), pp.516-521, 2010.10.

  • Atsutoshi Ikeda, Yuichi Kurita and Tsukasa Ogasawara, “Product Usability Estimation using Musculoskeletal Model,” IEEE RAS / EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (IEEE/EMBS BIOROB 2010), pp.307-312, Tokyo, Japan, 2010.9.26-29.

  • Ming Ding, Yuichi Kurita, Jun Ueda and Tsukasa Ogasawara, “Pinpointed Muscle Force Control Taking Into Account the Control DOF of Power-assisting Device,” the 2010 Dynamic Systems and Control Conference (DSCC’10), Cambridge Massachusetts, September 13-15, 2010.

  • Atsutoshi Ikeda, Yuichi Kurita and Tsukasa Ogasawara, “Grasp Effort Evaluation Based on Muscle Activity,” the 2010 Dynamic Systems and Control Conference (DSCC’10), Cambridge Massachusetts, September 13-15, 2010.

  • Yutaka Kondo, Kentaro Takemura, Jun Takamatsu and Tsukasa Ogasawara, “Smooth Human-Robot Interaction by Interruptible Gesture Planning,” Proceedings of the 2010 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2010), pp. 213~218, 2010.

  • Atsutoshi Ikeda, Yuichi Kurita, Takeshi Tamaki, Kazuyuki Nagata, and Tsukasa Ogasawara,”Creating Virtual Stiffness by Modifying Force Profile of Base Object,” EuroHaptics 2010, Part 1, LNCS 6191,pp.111-116, Amsterdam, Nederland, July 8-10, 2010.

  • Shun Hirose, Tsuyoshi Suenaga, Kentaro Takemura, Rei Kawakami, JunTakamatsu, and Tsukasa Ogasawara, “ Surface Color Estimation Based onInter- and Intra-Pixel Relationships in Outdoor Scenes,” Proceedings ofIEEE Computer Society Conference on Computer Vision and PatternRecognition (CVPR2010), 2010.

  • Jun Takamatsu, Yasuyuki Matsushita, Tsukasa Ogasawara, and KatsushiIkeuchi, “Estimating Demosaicing Algorithms Using Image Noise Variance,” Proceedings of IEEE Computer Society Conference on Computer Vision andPattern Recognition (CVPR2010), 2010.

  • Kentaro Takemura, Ato Araki Junichi Ido, Matsumoto Yoshio, Takamatsu Jun, Ogasawara Tuskasa, “Generating Individual Maps from Universal Map for Heterogeneous Mobile Robots,” Proc. of IEEE Int. Conf. of Robotics and Automation, pp. 3460-3465, May. 2010.

研究会/全国大会

  • 米澤 智, 栗田 雄一，池田 篤俊，小笠原 司，”指先接触面の滑り量制御による重量・摩擦提示デバイス”，第16 回ロボティクスシンポジア，6B4, March 14-15, 2011.

  • 福本 隆弘，竹村 憲太郎，高松 淳，小笠原 司：”遠隔操縦のための特徴点を用いた俯瞰視点画像の生成”，電子情報通信学会2011年総合大会講演論文集，D-12-11, March 14-17, 2011.

  • 寺岡 宏敏，池田 篤俊，栗田 雄一，上田 淳，小笠原 司：”運動指令依存ノイズに着目した確率的Broadcast Feedback制御の到達運動への適用”，情報処理学会第73回全国大会，3Q-8, March 2-4, 2011.

  • 五十嵐 勇太，池田 篤俊，栗田 雄一，永田 和之，小笠原 司：”ハプティックARシステムの周波数応答特性による評価”，情報処理学会第73回全国大会，3ZB-2, March 2-4, 2011.

  • Akihiko Yamaguchi, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:”Fusing Learning Strategies to Learn Various Tasks with Single Configuration,”IEICE Technical Report, Vol.110, No.461, NC2010-154, pp.159-164, March 2011.

  • 桑原 潤一郎，竹村 憲太郎，末永 剛，高松 淳，小笠原 司：”移動ロボットの ネットワーク化と制御用RTコンポーネント”，第11回計測自動制御学会システ ムインテグレーション部門講演会(SI2010)，2B2-3,pp.1068-1069,Dec 23-25, 2010.

  • 日永田 佑介，末永 剛，竹村 憲太郎，高松 淳，小笠原 司：”LOノルム最小化 による動的環境化に適用可能なSLAM”，第11回計測自動制御学会システムイン テグレーション部門講演会(SI2010)，2O1-3,pp.1648-1651,Dec 23-25, 2010.

  • 栗田 雄一，杉原 冬樹，小笠原 司，Timothy McPherson，Jpshua Schultz，上 田淳：”ピエゾスタットアクチュエータを利用したセンシング機能を有するロ ボットグリッパ”，第28回日本ロボット学会学術講演会，RSJ2010AC2B1-6, 名古屋, 2010年9月.

  • 栗田 雄一，米澤 智，池田 篤俊，小笠原 司：”指先接触面の滑り量制御による重量・摩擦提示デバイス”，第28回日本ロボット学会学術講演会，RSJ2010AC3O1-2, 名古屋, 2010年9月.

  • 伊藤 晃大，竹村 憲太郎，末永 剛，高松 淳，小笠原 司：”前腕骨を伝達経路とする骨導音を利用した常時装着インタフェース”，第28回日本ロボット学会学術講演会，RSJ2010AC1C3-1, 名古屋, 2010年9月.

  • 桑原 潤一郎，竹村 憲太郎，末永 剛，高松 淳，小笠原 司：”ユニバーサルマップを利用した異種ロボットにおける位置情報共有”，第28回日本ロボット学会学術講演会，RSJ2010AC1Q1-5, 名古屋, 2010年9月.

  • 近藤 豊，竹村 憲太郎，高松 淳，小笠原 司：”多人数環境を考慮したコミュニケーションのためのボディジェスチャー生成”，第28回日本ロボット学会学術講演会，RSJ2010AC3B2-2, 名古屋, 2010年9月.

  • 末永 剛，高松 淳，小笠原 司，大原 賢一，前 泰志， 新井 健生，竹村 裕，溝口 博：”RTミドルウェアに基づく買い物支援サービスロボット”，第28回日本ロボット学会学術講演会，RSJ2010AC3P2-3, 名古屋, 2010年9月.

  • 山口 明彦，小笠原 司：”SkyAI：高度モジュール化された強化学習ライブラリ—スクリプトインターフェイス—“，第28回日本ロボット学会学術講演会，RSJ2010AC1I1-4, 名古屋, 2010年9月.

  • 廣瀬 駿，末永 剛，竹村 憲太郎，川上 玲，高松 淳，小笠原 司：”空間的依存性を用いた屋外光源化における物体表面色の推定”，第13回画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2010)，OS9-1, 2010.

  • 米澤 智，池田 篤俊，栗田 雄一，小笠原 司：”指先接触面の滑り制御による重さ錯覚デバイスの開発”，ロボティクスメカトロニクス講演会2010(ROBOMEC2010)，1A1-B29, June 14-16, 2010.

  • 平澤 功太郎，丁 明，栗田 雄一，高松 淳，小笠原 司：”ピンポイント筋力制御のための外力と動作の導出”，ロボティクスメカトロニクス講演会2010(ROBOMEC2010)，1P1-E22, June 14-16, 2010.

  • 丁 明，栗田 雄一，上田 淳，高松 淳，小笠原 司：”複数のパワーアシスト装置を同時に用いたピンポイント筋力制御実験”，ロボティクスメカトロニクス講演会2010(ROBOMEC2010)，2A1-D16, June 14-16, 2010.

  • 五十嵐 勇太，玉置 健，池田 篤俊，栗田 雄一，永田 和之，小笠原 司：”液体に対する力覚重畳による特性変化と水流提示法の提案”，ロボティクスメカトロニクス講演会2010(ROBOMEC2010)，1A1-B28, June 14-16, 2010.

  • 近藤 豊，竹村 憲太郎，高松 淳，小笠原 司：”円滑な対話実現のための多重割り込みに対応したHRIシステム”，ロボティクスメカトロニクス講演会2010(ROBOMEC2010)，1P1-D03, June 14-16, 2010.

  • 桑原 潤一郎，伊藤 晃大，日永田 佑介，竹村 憲太郎，末永 剛，高松 淳，小笠原 司：”RTミドルウェアを利用した異種ロボット間での位置情報共有”，ロボティクスメカトロニクス講演会2010(ROBOMEC2010)，2A2-C05, June 14-16, 2010.

  • 日永田 佑介，竹村 憲太郎，伊藤 晃大，桑原 潤一郎，末永 剛，高松 淳，小笠原 司：”RTミドルウェアを用いた汎用移動コンポーネント群設計の検討”，ロボティクスメカトロニクス講演会2010(ROBOMEC2010)，2P1-A20, June 14-16, 2010.

  • 山口 明彦，高松 淳，小笠原 司：”強化学習によるロボットの動作獲得のための基底関数に基づく行動空間生成手法DCOB —実機多自由度ロボットの匍匐動作への適用—“，ロボティクスメカトロニクス講演会2010(ROBOMEC2010)，2P1-G10, June 14-16, 2010.

Technical Report

解説・総説

  • 高松 淳：”画像化プロセスと画像ノイズ”，第174回CVIM研究会(チュートリアル)，2010年11月.

  • 末永 剛，小枝 正直，上田悦子，怡土 順一：”私の研究開発ツール (第39回) OpenCV 2.0 (3) -さまざまな画像処理機能の紹介と顔検出-“，映像情報メディア学会誌，Vol.64, No.9, pp.1362-1366, 2010.9.

  • 小枝 正直，末永 剛，上田悦子，怡土 順一：”私の研究開発ツール (第38回) OpenCV 2.0 (2) -C++,C,Pythonによる初歩的なプログラミング-“，映像情報メディア学会誌，Vol.64, No.8, pp.1235-1239, 2010.8.

  • 上田悦子，小枝 正直，末永 剛，，怡土 順一：”私の研究開発ツール (第37回) OpenCV 2.0 (1) ～OpenCVの概要，導入方法～”，映像情報メディア学会誌，Vol.64, No.7, pp.987-990, 2010.7.

  • 末永 剛，高松 淳，小笠原 司，大原 賢一，前 泰志， 新井 健生，竹村 裕，溝口 博：”移動・作業知能のための視覚に基づくロバストな知能モジュール群の開発”，日本ロボット工業会機関誌ロボット，No.195, pp.36-39, 2010.7.

  • 末永 剛，高松 淳，小笠原 司，大原 賢一，前 泰志， 新井 健生，竹村 裕，溝口 博：”国際ロボット展2009 移動・作業知能のための視覚に基づくロバストな知能モジュール群の開発”，日本ロボット学会学会誌，Vol.28, No.05, pp.37-38, 2010.6.

著書・編書・翻訳書

受賞

  • 2010年12月 RTミドルウェアコンテスト2010 奨励賞(世界一軽いRTコンポーネント賞) 奨励賞(NTTデータを変える力を，ともに生み出す賞) 桑原 潤一郎，竹村 憲太郎，末永 剛，高松 淳，小笠原 司”移動ロボッ トのネットワーク化と制御用RTコンポーネント”(SI2010)に対して

  • 2010年度日本ロボット学会功労賞，柴田 智広，栗田 雄一，2010.9.23.

  • 山口　明彦：NAIST最優秀学生賞、奈良先端科学技術大学院大学 支援財団、2011年3月

学位論文

博士論文

  • 山口 明彦，Highly Modularized Learning System for Behavior Acquisition of Functional Robots

修士論文

  • 五十嵐 勇太，力覚の拡張現実感提示システムの周波数応答特性による評価

  • 伊藤 晃大，ウェアラブルインターフェースのための骨導音センシング

  • 角岡 俊助，ロボットハンドの把持における音情報を用いた水量推定手法

  • 桑原 潤一郎，位置情報と人物検出の共有に基づく異種ロボット間相互位置推定

  • 高橋 健治，実環境における三次元注視軌跡及び三次元注視頻度マップの可視化手法

  • 寺岡 宏敏，運動指令依存ノイズに着目した確率的Broadcast Feedback制御の到達運動への適用

  • 濱田 薫，人の行動軌跡からの環境情報の理解とその情報を用いた移動ロボットナビゲーション

  • 日永田 佑介，L0ノルム最小化を利用した動的な混雑環境下に適用可能なリアルタイムSLAM

  • 福本 隆弘，俯瞰視点における未来画像推定を用いた移動ロボットの遠隔操作システム

  • 首藤 将貴 ，キーポーズの主成分分析に基づく多指ハンドの姿勢生成

  • 米澤 智，指先接触面の滑り量制御を用いた重量・摩擦提示デバイス