NAIST Robotics Laboratory

業績リスト

2009年

発表論文

学術論文誌

  • Bo Zheng, Jun Takamatsu, and Katsushi Ikeuchi, “An Adaptive and StableMethod for Fitting Implicit Polynomial Curves and Surfaces,” IEEE Trans.on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol. 32, No. 3, pp. 561 -568, Mar. 2010.

  • Bo Zheng, Ryo Ishikawa, Takeshi Oishi, Jun Takamatsu, and KatsushiIkeuchi, “A Fast Registration Method Using IP and Its Application toUltrasound Image Registration,” IPSJ Trans. on Computer Vision andApplications, pp. 209 - 219, Sep. 2009.

  • Wataru Mori, Jun Ueda, Tsukasa Ogasawara, “1-DOF Dynamic Pitching Robot that Independently Controls Velocity, Angular Velocity, and Direction of a Ball,” Advanced Robotics, Vol. 24, No. 5-6, pp.921-942, 2010.

  • 樋口峰夫、小笠原司: “人間共存型作業補助アームPAS-Armの開発（機能検証 システムによる案内面生成実験）”, 日本機械学会論文集（C編）, Vol.76, No.763, pp.611-618, 2010.3.

  • 池田 篤俊，栗田 雄一，小笠原 司： ”腱骨格モデルを用いたつまみやすさの 生体力学的解析”，日本ロボット学会論文誌, Vol.28, No.2, pp.191-199, 2010.3.

  • Jun Ueda, Masahiro Kondo, Tsukasa Ogasawara, “ The Multifingered NAIST-Hand System for Robot In-hand Manipulation,” Mechanism and Machine Theory, Volume 45, Issue 2, Pages 224-238, February 2010.

  • 栗田 雄一，杉原 冬樹，上田 淳， 小笠原 司， “ピエゾアクチュエータを用いたMRI対応グリッパの開発”， 日本機械学会論文集C編, Vol.76, No.761, pp. 132-141, 2010.1

  • 荒木 天外，竹村 憲太郎，怡土順一, 松本 吉央, 高松 淳, 小笠原 司： “汎用三次元環境地図を用いた移動ロボットナビゲーションのための地図生成”, 日本ロボット学会誌，Vol.28, No.1, pp.106-111, 2010.

  • Albert Causo, Etsuko Ueda, Kentaro Takemura, Yoshio Matsumoto, Jun Takamatsu and Tsukasa Ogasawara, “User-adaptable Hand Pose Estimation Technique for Human Robot Interaction”, Journal of Robotics and Mechatronics, 21(6). pp.739-748, Dec 2009.

  • 丁 明，上田淳，小笠原司, “パワーアシスト装具を用いたピンポイント筋力制御,” 日本ロボット学会誌, Vol. 27, No. 9, pp. 75-83, 2009.

  • Shinji Kuriyama, Ming Ding，Jun Ueda，Yuichi Kurita and Tsukasa Ogasawara, “Flexible Sensor for McKibben Pneumatic Artificial Muscle,” International Journal of Automation Technology, Vol. 3, No. 6, pp. 731-740, 2009.

  • 高松 淳 , 松下 康之, 池内 克史: “輝度の確率的類似度によるカメラレスポンス関数の推定”, 電子情報通信学会論文誌D, vol.J92-D, no.8, pp1240-1250, 2009.8

  • 山城容一朗，怡土順一，竹村憲太郎，松本吉央，高松淳，小笠原司: “ビューシーケンスに基づく照明変化に頑健な屋内外ナビゲーション”，日本ロボット学会誌，Vol.27，No.7，pp.768-773，2009.

国際会議

  • Kentaro Takemura, Yuji Kohashi, Tsuyoshi Suenaga, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara, “Estimating 3D Point-of-regard and Visualizing Gaze Trajectories under Natural Head Movements ”, Proc. of ETRA2010 : ACM Symposium on Eye-Tracking Research & Applications, pp.157-160, 2010.

  • Yuichi Kurita, Atsutoshi Ikeda, Takeshi Tamaki, Kazuyuki Nagata, and Tsukasa Ogasawara, “Haptic Augmented Reality Interface using the Real Force Response of an Object,” The 16th ACM Symposium on Virtual Reality Software and Technology (VRST 2009), pp.83-86, November 18-20 , Kyoto, Japan, 2009

  • Yoichiro Yamagi, Junichi Ido, Kentaro Takemura, Yoshio Matsumoto, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara, “View-Sequece Based Indoor/Outdoor Navigation Robust to Illumination Changes,” Proc. of 2009 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robotics and Systems (IROS 2009), pp. 1229-1234, Oct. 2009.

  • Shinji Kuriyama, Ming DIng, Yuichi Kurita, Jun Ueda and Tsukasa Ogasawara, “Flexible Sensor for Mckibben Pneumatic Actuator,” Proceedings of the 2009 IEEE SENSORS conference, October 25-28, Christchurch, New Zealand, 2009.

  • Atsutoshi Ikeda, Yuichi Kurita, and Tsukasa Ogasawara, “A Tendon Skeletal Finger Model for Evaluation of Pinching Effort,” Proceedings of 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IEEE IROS 2009), pp. 3691-3696, St. Louis, MO, USA, October 11-15, 2009.

  • Yuichi Kurita, Yasuhiro Ono, Atsutoshi Ikeda, and Tsukasa Ogasawara, “Human-sized Anthropomorphic Robot Hand with Detachable Mechanism at the Wrist,” Proceedings of 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IEEE IROS 2009), pp.2271-2276, St. Louis, MO, USA, October 11-15, 2009.

  • Bo Zheng, Jun Takamatsu, and Katsushi Ikeuchi, “Multilevel algebraic invariants extraction by incremental fitting scheme,” The Ninth Asian Conference on Computer Vision, 26 Sep. 2009.

  • Mineo Higuchi, and Tsukasa Ogasawara, “Development of a Human Symbiotic Assist Arm PAS-Arm: Design of CVT,” 18th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication(RO-MAN 2009), pp539-545, 30 Sep. 2009.

  • Akihiko Yamaguchi, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara: Constructing Continuous Action Space from Basis Functions for Fast and Stable Reinforcement Learning, in Proceedings of the 18th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN2009), pp.401-407, Toyama, Japan, 2009.

  • Yuichi Kurita, Takehiro Onoue, Atsutoshi Ikeda, and Tsukasa Ogasawara, “Biomechanical Analysis of Subjective Pinching Effort Based on Tendon-Skeletal Model,” The 31st Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (IEEE EMBC 2009), pp.5231-5234, Minnesota, USA, 2–6 September, 2009

  • Albert Causo, Mai Matsuo, Etsuko Ueda, Kentaro Takemura, Yoshio Matsumoto, Jun Takamatsu and Tsukasa Ogasawara. “Hand Pose Estimation using Voxel-based Individualized Hand Model”. In theAIM 2009: Proceedings of The 2009 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics. pages 451-456. Suntec Convention and Exhibition Center, Singapore. 14-17 July 2009.

  • Mineo Higuchi, and Tsukasa Ogasawara, “Development of a Human Symbiotic Assist Arm PAS-Arm,” 2009 IEEE 11th International Conference on Rehabilitation Robotics , pp491-497, Jun. 2009.

  • Atsutoshi Ikeda, Yuichi Kurita, and Tsukasa Ogasawara, “Evaluation of Pinching Effort by a Tendon-Driven Robot Hand”, 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation (IEEE ICRA 2009), pp.3437-3442, Kobe, Japan, May 12-17, 2009.

  • Akihiko Yamaguchi, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara, “Constructing Action Set from Basis Functions for Reinforcement Learning of Robot Control”, 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation (IEEE ICRA 2009), pp.2525-2532, Kobe, Japan, May 12-17, 2009.

  • Yoshio Matsumoto, Naoki Sasao, Tsuyoshi Suenaga and Tsukasa Ogasawara, “3D Model-based 6-DOF Head Tracking by a Single Camera for Human-Robot Interaction”, 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation (IEEE ICRA 2009), pp.3194-3199, Kobe, Japan, May 12-17, 2009.

研究会/全国大会

  • 上田 悦子，竹村 憲太郎，竹内 善之，栗田 雄一，小笠原 司，秋元 加代子， “対話ロボット身振り生成のための古典舞踊動作解析”，第10回計測自動制御学 会システムインテグレーション部門講演会，pp618-619，2009.12

  • 丁明, 平澤 功太郎, 栗田雄一, 上田淳, 小笠原司： “ピンポイント筋制御：設定筋力を実現するための外力の計算方法の比較”,第15回ロボティクスシンポジア, 2B1, pp. 164-169, 2010.3.15-16.

  • 池田 篤俊，栗田 雄一，小笠原 司： ”筋余裕推定に基づく製品の使いやすさ定量評価”，第15回ロボティクスシンポジア, 3B3, pp.291-296, 2010.3.15-16

  • 玉置 健，池田 篤俊，栗田 雄一，永田 和之，小笠原 司： ”実物体の反力応答を利用した力覚の拡張現実感提示”，第15回ロボティクスシンポジア, 6B3, pp.554-559, 2010.3.15-16

  • 羽山 裕也，栗田 雄一，川原 知洋，岡島 正純，小笠原 司: “腹腔鏡下手術における鉗子操作の自動分類”, J JSCAS vol.11 no.3 pp328-329 2009 09(XIX)-102

  • 竹内喜之, 山口明彦, 竹村憲太郎, 高松淳, 小笠原司: “モーションキャプチャデータから多様な動作生成を可能にする運動学習プリミティブの合成”, 第10回システムインテグレーション部門講演会(SI2009), 1M4_7, pp824-827, 2009.12.24-26

  • 向井謙太, 池田篤俊, 栗田雄一, 多田充徳, 前野隆司, 小笠原司: “滑りと力の同時計測に基づく人の把持力制御のシステム同定”, 第10回システムインテグレーション部門講演会(SI2009), 1G4_7, 2009.12.24-26

  • 小橋優司, 末永剛, 竹村憲太郎, 高松淳, 小笠原司: “頭部装着型視線計測装置のための自然特徴点を用いた三次元注視点推定”, IEICE Technical Report HIP2009, pp.5-10, 2009.1029-30

  • 竹村憲太郎，荒木天外，怡土順一，松本吉央，高松淳，小笠原司: “測域センサ搭載型ロボットのための汎用三次元環境地図の利用”， 第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集，1F3-01，2009.

  • 小笠原司, 高松淳, 新井健生, 前泰志, 溝口博, 竹村裕: “移動・作業知能のための視覚に基づくロバストな知能モジュール群の開発～RTコンポーネントによる 基本設計～”, 第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集，2D2-01, 2009.9.15-17

  • 末永剛, 竹村憲太郎, 松本吉央, 高松淳, 小笠原司: “移動・作業知能のための視覚に基づくロバストな知能モジュール群の開発～位置推定と再利用へ向けた通信支援～”, 第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集，2D2-02, 2009.9.15-17

  • 松永典之, 竹村憲太郎, 高松淳, 小笠原司: “歩行者の軌跡情報を用いた屋外ナビゲーション”, 第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集，2Q2-02, 2009.9.15-17

  • 近藤豊,竹村憲太郎,高松淳,小笠原司: “再構成可能なデータベースに基づく柔軟なインタラクション動作のオンライン生成”, 第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集，1L3-05, 2009.9.15-17

  • 栗田 雄一，祖父江 厚志，池田 篤俊，小笠原 司: “グラスハープの音響特性を利用した はじき動作による水量推定”, 第27回ロボット学会学術講演会, 1A3-04, 2009.9.15-17

  • 平澤 功太郎，丁 明，栗田 雄一，小笠原 司: “姿勢と外力の影響を考慮したピンポイン ト筋力制御”, 第27回ロボット学会学術講演会, 1C3-03, 2009.9.15-17

  • 丁 明，栗田 雄一，上田 淳，小笠原 司: “アシスト装置の自由度を考慮したピンポイン ト筋力制御”, 第27回ロボット学会学術講演会, 1C3-04, 2009.9.15-17

  • 玉置 健，池田 篤俊，栗田 雄一，永田 和之，小笠原 司: “実物体に重畳する力覚の拡 張現実感提示”, 第14回バーチャルリアリティ学会大会論文集, 1A2-5, 2009.9.9-11

  • 高松淳, 松下順一, 小笠原司, 池内克史: “画像ノイズの分散を用いたデモザイキングアルゴリズムの推定”, 画像の認識・理解シンポジウム2009(MIRU2009), OS1-2, July 20-22, 2009.

  • 廣瀬駿, 怡土順一, 竹村憲太郎, 川上玲, 高松淳, 小笠原司: “画像ノイズを考慮した屋外光源下における物体表面色の推定”, 画像の認識・理解シンポジウム 2009(MIRU2009), OS9-1, July 20-22, 2009.

  • Akihiko Yamaguchi, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara: Composition of Feature Space and State Space Dynamics Models for Model-based Reinforcement Learning, IEICE Technical Report, Vol.109, No.1, NC2009-8, pp.7-12, July 2009.

  • 近藤豊, 怡土順一, 竹村憲太郎, 高松淳, 小笠原司: “マルチスレッドに対応した動作計画コンポーネント”, ロボティクスメカトロニクス講演会2009 (ROBOMEC2009), 2A2-C14, May 24-26, 2009.

  • 松永典之, 山城容一郎, 荒木天外, 怡土順一, 竹村憲太郎, 松本吉央, 高松淳, 小笠原司: “照明変化に頑健な天井ビューシーケンスナビゲーション”, ロボティクスメカトロニクス講演会2009 (ROBOMEC2009), 2P1-F20, May 24-26, 2009.

  • 玉置健, 池田篤俊, 栗田雄一, 小笠原司: “レオロジーを利用した多リンクロボットの姿勢制御”, ロボティクスメカトロニクス講演会2009 (ROBOMEC2009), 2P1-E06, May 24-26, 2009.

  • 末永剛, 竹村憲太郎, 高松淳, 小笠原司: “RTコンポーネント間の柔軟なデータ通信支援ツール”, ロボティクスメカトロニクス講演会2009 (ROBOMEC2009), 2A2-C02, May 24-26, 2009.

  • 池田篤俊, 尾上豪啓, 栗田雄一, 小笠原司: “主観的なつまみやすさ評価における姿勢の影響”, ロボティクスメカトロニクス講演会2009 (ROBOMEC2009), 1A1-M02, May 24-26, 2009.

  • 栗田雄一, 小野泰寛, 池田篤俊, 小笠原司: “手首での着脱機構を持つ人間サイズの多指ロボットハンドの開発”, ロボティクスメカトロニクス講演会2009 (ROBOMEC2009), 2A2-B11, May 24-26, 2009.

Technical Report

解説・総説

  • 小笠原 司: “自律機能と遠隔対話を融合した知的インタラクションに基づく対話ロボットの開発”, 日本ロボット学会誌, Vol.27,No.10, p.1099, 2009.12.

  • 小笠原 司，丁 明，上田 淳: “運動機能支援装具の開発と身体運動時の筋力制 御”,科学と工業, Vol.83, No.10, pp.453-461, 2009.10.

著書・編書・翻訳書

  • Albert Causo, Kentaro Takemura, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara, Etsuko Ueda, Yoshio Matsumoto: “Predictive Tracking in Vision-based Hand Pose Estimation using Unscented Kalman Filter and Multi-viewpoint Cameras,” in Daisuke Chugo, ed. : Human-Robot Interaction, pp.155-170, I-Tech, 2010.2.

受賞

  • 2010年3月 IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter Outstanding Seed Technology Award Ming Ding “Pinpoint Muscle Rehabilitation and Training Method” (Robotics Forum 2010)に対して

  • 2009年5月 2009 IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter Young Award Akihiko Yamaguchi “Constructing Action Set from Basis Functions for Reinforcement Learning of Robot Control” (ICRA2009)に対して

学位論文

博士論文

  • 池田 篤俊, Grasp Effort Evaluation Based on Tendon Force Estimation

  • 丁 明, Pinpointed Muscle Force Control Using Power-assisting Device

  • 鈴木 夢見子, High Speed and Efficient Path Planning for Mobile Robot Systems

修士論文

  • 瀧 大補，人の身体的特性を用いた模倣による二者間身体マッピングの推定

  • 栗本 敏明，導電性高分子を用いた極小型飛翔ロボットの開発

  • 小橋 優司，自然特徴点を用いた三次元注視点推定手法と拡張現実感を用いた注意点軌跡の可視化

  • 近藤 豊，再構成可能な動作データベースに基づくインタラクション動作の生成とHRIへの応用

  • 竹内 喜之，モーションキャプチャデータから多彩な動作生成を可能にする運動学習プリミティブの多様化手法

  • 玉置 健，力覚の拡張現実感提示システムの開発

  • 羽山 裕也，腹腔鏡下手術における鉗子操作の定量評価に関する研究

  • 平澤 功太郎，姿勢と外力を考慮したピンポイント筋力制御

  • 廣瀬 駿，画像ノイズに頑健な屋外光源下における表面色推定

  • 松永 典之，歩行者軌跡を利用した移動領域評価に基づく屋外ナビゲーション

  • 向井 謙太，偏心度に基づいた人の把持力制御モデルの同定

  • 吉崎 航，キャラクタ姿勢入力のための双方向インターフェイス