Roomba + uArm

本システムは 2014 年度超実践RT-PBL にて作成されたものです．

システムはiRobot 社製掃除ロボット:Roomba 880 に， UFactory 社製ロボットアーム:uArm, ASUS 社製RGB-D センサ:Xtion PRO LIVE, Intel 社製小型PC:NUC D54250WYK およびEnergizer 社製バッテリ:XP18000A を搭載しています．

Roomba では集塵できないゴミを認識し，回収する機能の実装を目的として，Roomba に搭載できる大きさ，重量でなおかつ機能実現に十分な性能をもったハードウェアで構成しています．また，ソフトウェアに関しても，オープンソースソフトウェアを用い，ROS というミドルウェアで分散システムの構築を行っています．

研究事例

本システムに関する研究は 2015 年に開催されるROBOMECH および家政学会年次大会にて発表しました．

今後も本システムを用いた研究は行っていく予定です．

キーワード

掃除ロボット，サービスロボット，RGB-D センサ，ロボットアーム