マニピュレータロボット PA-10

PA-10は，三菱重工が開発した可搬式汎用の垂直多関節型ロボットアームです．

重量は40kgで，ACサーボモータにより±0.1mmの精度で動作します．アームは，肩:3，肘:2，手先:2の計7自由度を持っており，手先には用途に合わせて力センサやロボットハンドなどを取り付けることができます.

研究事例

特定の筋肉のリハビリを目的とするピンポイント筋力制御のためのアシストデバイスとしても使用しています．

下の動画はピンポイント筋力制御の様子です．PA-10を用いて腕に負荷を掛け，特定の筋肉の発揮力を増加させています．赤と青の波形は，負荷を掛けた筋肉とその他の筋肉の筋活動量を，筋電計測装置を用いて可視化したグラフです．

キーワード

ロボットアーム，産業用ロボット，パワーアシスト，リハビリ，筋力制御